Mildes Weg in den Motorsport begann schon als Kind: Der an Fahrzeugtechnik und Automobilsport interessierte Jugendliche nahm zunächst im Rennkart Platz und fand dann bereits in der DDR als aktiver Rallyefahrer in den „großen“ Automobilsport. Nach der Wiedervereinigung fuhr er auf einem Mitsubishi für CSB und fand in den 90er-Jahren schließlich auch Gefallen am ehrenamtlichen Einsatz. So half er bei der der Organisation von kleineren Rallyeveranstaltungen und gründete den MC Automobil Berlin e. V. im ADMV.
Im ADMV war er zunächst im Landesverband Berlin aktiv und übernahm schließlich den Vorsitz des fusionierten LV Berlin / Brandenburg. Mit seiner Begeisterungsfähigkeit für viele motorsportliche Disziplinen und seinen breiten Interessen konnte er viele Motosportler mitreißen – Eigenschaften, die ihm 2018 schließlich das Präsidentenamt im ADMV einbrachten. Dem ADMV-Präsidium gehörte er über eine Dekade an. Erst im März dieses Jahres stellte er sich gesundheitsbedingt nicht mehr zur Wiederwahl.
Dem Motorsport blieb Frank Milde stets treu – auch im Privatleben. So engagierte er sich nicht nur in seinem Club und im ADMV-Classic-Cup, seine Begeisterung für den Rallyesport gab er auch an Sohn Ken weiter, der damit nicht nur als Nachfolger im familieneigenen Autohaus in die Fußstapfen des Vaters trat, sondern auch im Rallyeport aktiv wurde. Frank Milde betreute die Einsätze des Filius bei DMSB-Rallyes immer wieder. Ihm und allen weiteren Angehörigen gehören die Gedanken und das Mitgefühl aller deutschen Motorportler.